Padre Domingos Pinheiro fundou, em 1867, o Asilo São Luiz para acolher as crianças pobres e filhas de escravos, libertadas pela lei do ventre livre. A Irmandade de Nossa Senhora da Piedade, também fundada por ele, auxiliava na manutenção das crianças e zelava pela singela Igreja da querida Mãe de Piedade, no alto da Serra do mesmo nome.

Alguns anos depois, doze jovens, que cresceram no Asilo São Luiz, dentre elas mulatas, negras e brancas, se encantaram com o cuidado que Monsenhor Domingos despendia para que as crianças crescessem na fé e na dignidade humana. A educação era o instrumento primordial para alcançar esse fim, tendo por amparo a devoção filial à Nossa Senhora da Piedade e a confiança constante na Providência Divina.

Inspiradas na audácia de Monsenhor, elas desejaram compartilhar esse sonho. Envoltas de coragem e animadas pelo Espírito Santo, escreveram uma carta solicitando que o Padre Domingos fundasse uma Congregação Religiosa onde elas pudessem auxiliar as crianças, os jovens, os enfermos e os idosos em suas necessidades físicas e espirituais, seguindo o exemplo de ternura da querida Mãe da Piedade.

Monsenhor Domingos Evangelista Pinheiro acolheu com alegria e fé esse chamado de Deus e, no dia 28 de agosto de 1892, nasceu, aos pés da serra da Piedade situada no município de Caeté – MG, a Congregação das Irmãs Auxiliares de Nossa Senhora da Piedade (CIANSP).

Com mais de 130 anos de existência, a CIANSP está presente em diversas partes do Brasil. Escolas, creches, asilos e comunidades pastorais compõem a missão das Irmãs Auxiliares. Uma história pautada no amor e na missão de ser presença geradora de vida, por meio da acolhida, da esperança, da fraternidade, da solidariedade e da compaixão, traços característicos de Nossa Senhora da Piedade.